カフェラテはイタリア発祥の飲み物で、イタリア語「Caffè Latte」に由来する。
「Caffè」は「コーヒー」、「Latte」が「牛乳」を意味する。
「カフェラテ」よりも「カフェ・ラッテ」の方がイタリア語の発音に近いが、日本では森永乳業が「カフェラッテ」を商標登録しているため、アメリカ発音の「カフェラテ」が多く使われる。
現存する世界最古のカフェとして知られる「カフェ・フローリアン」が、カフェラテ発祥の店と言われることもあるが、正確なことはわかっていない。
英語の文献で「Caffè Latte」の語が初めて使用されたのは、ウィリアム・ディーン・ハウエルズのエッセイ『イタリアンジャーニー』（1867年）である。