パジャマは、アメリカ英語「pajamas」からの外来語で、英語では「pyjamas」、フランス語では「pyjama」という。
これら「パジャマ」を表す語は、ヒンディー語の「パージャーマー（paayjaamaa）」に由来する。
「パージャーマー」はインドの民族服で足首までのゆったりしたズボンのことで、19世紀頃、このズボンをイギリス人が寝巻として履くようになったことから、ゆったりとした寝巻を「パジャマ（pyjamas）」と呼ぶようになった。
ヒンディー語の「paayjaamaa」は、「脚衣（ズボン）」を意味するペルシャ語の「Payjama」が語源。
ペルシャ語「Payjama」は、「pay」が「足（脚）」、「jama」が「布」で、「脚を覆う布」という意味から「脚衣」を表すようになった。