おやつの「やつ」は、江戸時代の言葉で、午後二時から四時までをさす「八つ」である。
江戸時代中期頃までは一日二食だったため、八つ刻（やつどき）に「小昼（こびる）」といって間食をしたことから、この時間の間食を意味するようになり、やがて他の時間でも、間食は「おやつ」と呼ばれるようになった。
また、京阪の本願寺では、二時頃に修行の合図として太鼓を叩いていたことから、敬語の「お」がつき「お八つの太鼓」と呼ばれていたため、間食の「おやつ」にも接頭語「お」が付けられたとされる。
おやつを漢字では、「御八つ（お八つ）」と書く。