たすきは「手（た）＋繦（すき）」で、「繦」は小児を背負うための帯のことといわれる。
しかし、古代の「たすき」は、神を祀る際、お供物に袖が触れないようにするため、袖を束ねて肩にかける紐を指しており、労働用ではなく、神に奉仕する者の礼装の一部であった。
また、「繦」の語源は、「すけ（助）」の転と考えられている。
これらのことから、たすきは、袖をたくし上げ、手を助けることに由来する名と思われる。
平安時代には、幼児の着物の袖上げを「たすき」と呼ぶようになり、室町時代から和服の袖上げも表すようになった。
紐や線を斜めに交差させることも「たすき」と呼ぶようになったため、駅伝選手や立候補者が肩から掛ける布のことも指す言葉となった。