竹馬の友は、『晋書』殷浩伝の次の故事に由来する。
殷浩（いんこう）と並んで称されることに不満だっった垣温（かんおん）は、殷浩は幼い頃に自分の乗り捨てた竹馬を使っていたのだから、自分の方が優位だと人に語ったという。
この故事からすれば、「昔からのライバル」の意味になるが、「幼い頃に竹馬で遊んだ友」の部分が強調され、「幼なじみ」を表す言葉となっている。
この故事に出てくる「竹馬」は、2本の竹竿に横木をつけ、それに足を乗せて歩く高足の竹馬ではなく、竹の先に木製の馬の顔に模したものや手綱をつけ、またがって遊ぶものである。
初春に子どもが遊んだ玩具の「春駒」が近いが、春駒は馬の頭の形をした張り子を竹にさし、末端に車をつけたものなので、厳密には竹馬の友でいう「竹馬」と異なる。