ヌスビトハギは、豆果が二節からなり、その形が足音をたてないよう忍び歩いた泥棒の足跡に似ているところから、「ヌスビト（盗人）」の名がついたとする説が定説となっている。
しかし、ヌスビトハギは「泥棒草」と呼ばれ、イノコズチやキンミズヒキなど、ヌスビトハギのように実が衣服や動物の毛につくものは皆、「泥棒草」と呼ばれている。
そこから考えると、泥棒の足跡に見立てて「ヌスビト（盗人）」になったのではなく、実がくっつかないようそっと歩く姿が泥棒の忍び足に似ていることから、「ヌスビト（盗人）」の名がついたと考える方が良いであろう。
ヌスビトハギの「ハギ（萩）」は、花がハギに似ているところに由来する名である。