醤油の「醤」は「ひしお（ひしほ）」といって、古く中国から伝来した「醤（ジャン）」に由来するといわれる。
ひしおには、野菜や海藻を原料とした「草醤（くさびしお）」、魚を原料とした「魚醤（うおびしお）」、肉を原料とした「肉醤（ししびしお）」、穀物を原料とした「穀醤（こくびしお）」などがある。
そのうち、現在の味噌にあたる「穀醤」から滲み出した「溜まり（たまり）」を改良したものが「醤油」の原型とされ、醤からとる油のような液体なので「醤油」となった。
「醤油」の語は、室町末期の『多聞院日記』の記事に初めて見られるが、室町中期の『文明本節用集』には「漿醤」に「しゃうゆ（しょうゆ）」の読みがされている。
醤油の起源は和歌山県の湯浅にあり、鎌倉時代に造られたものが最初とされ、江戸時代には日本独特の調味料として、ヨーロッパにも醤油が輸出されている。