利府の地名は、文禄4年（1595年）に「利府本郷」で見えるのが古く、明治22年（1889年）、市町村制の施行で利府村が誕生し、昭和42年（1967年）に町制を施行して利府町となった。
利府は平安時代から「十符の菅薦（とふのすがこも）」の産地であったことから、「十符の菅薦」に由来する地名で、留守氏がこの地に居住した際、「十符」に佳字の「利」と国府の「府」を当てて「利府」となり、のちに「りふ」と読み替えたと考えられている。
利府の由来となる「十符の菅薦」とは、網目が10筋あるスゲで編んだ敷物のことで、利府町では昭和初期まで作られていた。