ヨーグルトは、古いトルコ語で「攪拌する」「濃厚にする」を意味する「yoğurmak」に由来する。
「yoğurmak」から「yoğurt（ヨウルト）」になり、英語の「yogurt（yoghurt）」を経て、日本語で「ヨーグルト」となった。
ヨーグルトの歴史は古く、紀元前2000年紀には、エジプトやバビロニアで、同様の食べ物や飲み物があった記録が残っている。
19世紀末、ロシア出身の細菌学者イリヤ・メチニコフが、ブルガリアで100歳以上の老人が多いのは、ヨーグルトを常食しているからであると発表し、世界中に広まった。