タピオカは、ポルトガル語「tapioca」からの外来語。
「tapioca」は、トゥピ語（ブラジルの先住民の古い言語）で、キャッサバでん粉の食品加工法を表す「tipi’óka」に由来する。
「tipi’óka」は、「tipi（残骸）」と「ok（絞り出す）」からなる語で、キャッサバの根から絞り出したでん粉を意味している。
日本ではタピオカを使った飲み物なども「タピオカ」と呼ぶようになったが、本来は、キャッサバのでん粉が「タピオカ」であり、球状に加工したものは真珠に似ていることから「タピオカパール」と呼ぶ。
「タピオカ（キャッサバでん粉）」は英語でも「tapioca」だが、日本で「タピオカティー」と呼ばれる飲み物は、中に入っているタピオカパールが泡のようであることから、英語では「bubble tea（バブルティー）」と呼ばれる。