「稽」は「考える」を意味する漢字で、漢語の「稽古」の原義は「古（いにしえ）を考える」「昔のことを調べ、今なすべきことは何かを正しく知る」で、温故知新に似た意味であった。
そこから派生し、古い書物などを読んで学ぶことを意味するようになり、「稽古」は学問する意味で用いられるようになった。
日本では中世以降、学問に限らず、芸能や武術を学んだり習うことにも「稽古」が用いられた。
現代では、学問を学ぶことよりも、華道や茶道などの芸事や、剣道や弓道などの武芸を習ったり練習する意味で使われることが多い。