ボランティアの語源は、自由意志を意味するラテン語「voluntas（ウォランタス）」である。
そこから、喜びや精神を意味するフランス語「volonte（ボランテ）」が生まれ、英語「volunteer」となった。
1898年、アメリカ合衆国で社会福祉民間活動団体「Volunteer of America（ボランティア・オブ・アメリカ）」が組織され、「ボランティア」という言葉は広く使われるようになった。
英語の「volunteer」は、志願者や有志、志願兵などを意味するが、日本で「ボランティア」といえば「慈善活動」の意味で用いられることが多い。
これは、明治時代に渋沢栄一が慈善事業をしたり、地域福祉活動が盛んに行われたことから、それらを指す言葉として「ボランティア」が用いられたためといわれる。