カンガルー（kangaroo）の語源は、グーグ・イミディル語でクロカンガルーを指す「gangurru」に由来しており、もともとは「跳ぶもの」を指す言葉です。この動物の名前がジェームズ・クック率いる探検隊によってオーストラリアで尋ねられ、「カンガルー」という回答があったことから、以後、この名前で呼ばれるようになりました。
一般に広まっている説として、「カンガルー」が現地語で「私は知らない」を意味し、ジェームズ・クック達がこれを動物の名前と誤解したとする話があります。しかし、これは俗説であり、実際には「カンガルー」が「跳ぶもの」を指す言葉であることが誤解の原因とされています。