トンボの最も古い呼称は、奈良時代の「アキヅ（秋津）」で、その後「セイレイ・カゲロフ（蜻蛉）」、「ヱンバ（恵無波）」の語が現れる。
古くは「トンバウ」の語形で、平安末期には「トウバウ」「トバウ」などが見え、江戸時代から「トンボ」と呼ばれている。
語源は「トン」が「飛ぶ」、「バウ」が「棒」の意味で、「飛ぶ棒」が変化したという説が多く、この虫の印象から正しいように思える。
しかし、「バウ（棒）」は漢語、「飛ぶ」は和語で、漢語と和語が結び付けられることは、時代的に早すぎるため考え難い。
「トン」は「飛ぶ」の意味であろうが、「バウ」は「バウ（棒）」ではなく、和語である「ハ（羽）」の変形と考える方が良いであろう。