パンナコッタは、イタリア語「panna cotta」からの外来語。
「panna（パンナ）」が「生クリーム」、「cotta（コッタ）」が「煮た」を意味するが、ここでは「cooked」に近く、「panna cotta」は「調理済みクリーム」という意味になる。
パンナコッタの発祥は北イタリアのピエモンテ州ランゲ地方で、1900年代初頭にハンガリー出身のバレリーナが恋人のために作ったのが始まりと言われる。
パンナコッタは1990年代にアメリカで流行し、日本ではティラミス、ナタデココに続くデザートとして、1994年にブームとなった。