デザートは、英語「dessert」からの外来語。
「dessert」はフランス語の「dessert」に由来し、「dessert」は「食事を下げる」「食卓を片付ける」を意味する「desservir」に由来する。
「desservir」は「反動の動作」を表す「des-」と、「サービスする（食事を提供する）」意味の「servir」が合わさった語で、14世紀頃から「食卓を片付ける」という意味で用いられた。
「desservir」から「片付けた」を意味する「dessert」が生まれ、16世紀に入って「デザート」の意味を持つようになり、英語に入って「dessert（デザート）」となった。
元々、デザートは食卓をすべて片付けることを意味していたため、テーブルクロスも取り払っていたが、食事の最後に出される「コースの一部」ということから、現代では、テーブルの上のもがすべてを片付けられることは無くなり、グラスなどは残されるようになった。