はんぺんの語源は諸説あり、江戸時代の駿河（現在の静岡）の料理人「半平（はんぺい）」によって作られたことからとする説が有名であるが、それ以前の文献に「かまぼこのはんぺん」の呼称が見られるため、名前に由来する説は考え難い。
「かまぼこのはんぺん」は、現代で言う「竹輪」を昔は「かまぼこ」と呼んでおり、それを縦半分にして板に付けたものを指していた。
その後、この板付きのかまぼこはんぺんが「かまぼこ」と呼ばれ、かまぼこは「竹輪」と呼ばれるようになった。
そのため、「かまぼこのはんぺん」の名に空きができ、現在「はんぺん」と呼ばれているものが素材も似ていたことから、この食品を指す語になったと考えられている。
はんぺんの漢字は「半片」や「半平」が古く、少し後に「半弁」、素材などから当てた「鱧餅」などの表記が見られる。
全国的には白身を使ったものが一般的であるが、静岡ではサバ・アジ・イワシなどを原材料にした「黒はんぺん」が一般的である。
そのため、静岡では他の地方で一般的なはんぺんを「白はんぺん」と呼んで区別することもある。