スリッパは、英語「slipper」からの外来語。
「slipper」は「滑る」を意味する「slip」から生じた語で、滑らすように履けるもの、紐がなく、容易に履けるかかとの低い室内ばきのことで、上履き全般を意味する。
日本で「スリッパ」と呼ばれるものは、「mule（ミュール）」や「scuff（スカッフ）」と言い、日本式のスリッパはアメリカやイギリスではあまり用いられない。
日本式のスリッパは、開国で西洋人が日本を訪れるようになり、室内で靴を脱ぐ習慣がなく、座敷でも靴のままあがろうとすることから、東京八重洲の仕立て職人 徳野利三郎が靴のまま履けるものをと考案したのが原型とされる。