カンガルー（kangaroo）は、グーグ・イミディル語でクロカンガルーを指す「gangurru」に由来し、元は「跳ぶもの」を意味する。
ジェームズ・クック（キャプテン・クック）の率いる探検隊が、オーストラリアでこの動物の名前を先住民に聞いたところ「カンガルー」と答えたため、以降、その名前で呼ばれるようになった。
「カンガルー」は現地語で「私は知らない」を意味し、ジェームズ・クック達がそれを動物の名前と誤解したことから命名されたという話が、以前までは定説のように扱われていたが、誤解というのは俗説である。