ロケットは、英語「rocket」からの外来語。
英語「rocket」の語源は、イタリア語で「糸巻き」を意味する「rocchetto」に由来する。
イタリアで打ち上げられたロケット花火の形状が、機織り紡錘に似ていたところから、こう呼ばれるようになった。
ロケットの起源は、12世紀前半、中国で火薬を詰めた筒を添えて飛ばす矢が作られたものといわれる。
これがヨーロッパに伝わり、16～19世紀（文献により異なる）に、火薬弾頭をもつ兵器が作られ実用化された。
宇宙へ行くためのロケットが開発されたのは、19世紀後半からである。