枕の語源には、「ま＋くら」「まく＋ら」「まく＋くら」の三説ある。
「ま＋くら」の説には、頭の隙間を支える意味で「間座（まくら）」、神や霊を召喚するために頭を乗せる意味で「真座（まくら）」などがある。
また、「ま」を「あたま」の「ま」とする説など数多くあるが、それぞれの言葉が使われていた時代が前後するため、有力な説とはされていない。
「まく＋ら」説は、「枕にして寝る」意味の動詞「まく」に接尾語の「ら」が付き、名詞化された語というものである。
『万葉集』に「大和女（やまとめ）の 膝麻久（ひざまく）ごとに 吾を忘らすな」と、「まく」の例がみられる。
「まく＋くら」の説は、「纏く（まく）＋座（くら）」や「巻く（まく）＋座（くら）」とするものである。