モノレールは、英語「monorail」からの外来語。
普通、鉄道が2本の鋼鉄レールを利用するのに対し、1本の走行軌条で車両を走らせることから、「mono（単一の）」と「rail（軌条）」で「monorail（モノレール）」という。
「mono」は古代ギリシャ語で「単独」「単一」を意味する「μόνος」に由来する。
日本初のモノレールは、1928年に大阪天王寺公園で開催された交通電気博覧会において運行した、「空中飛行電車」と呼ばれる懸垂式モノレールである。
鉄道事業として日本で最初のモノレールは、1957年に開業した上野動物園内の「上野懸垂線」で、「上野動物園モノレール」や「上野モノレール」とも呼ばれる。