現在のグランドピアノの原型は、イタリアの楽器製作家バルトロメオ・クリストフォリが、チェンバロのボディを活用して製作したものに始まる。
この楽器は「ピアノとフォルテが出せるチェンバロ（弱い音と強い音を出せるチェンバロ）」という意味で、「クラヴィチェンバロ・コル・ピアノ・エ・フォルテ（Clavicembalo col piano e forte）」と名付けられた。
それが次第に略されて「ピアノフォルテ」や「フォルテピアノ」と呼ばれるようになり、さらに略されて「ピアノ」と呼ばれるようになった。
楽器のピアノの略称が「pf」なのは、本来「ピアノフォルテ」というためである。
強弱標語で「弱く」の意味の「ピアノ」は、英語の「plan（プラン）」と同源で、「平らな」「明瞭な」を意味するラテン語「planus」に由来する。