グランピングは、「glamourous（グラマラス）」と「camping（キャンピング）」からの造語。
通常のキャンプではテントを張ってデコボコの地面に寝たり、食事の準備をしなければならないが、自然を楽しみながらも、そのような煩わしさから開放される「快適さ」から、「グラマラス（魅力的な）キャンピング」と言ったものである。
「glamping」の語が最初に使われたのは2005年のイギリスで、2007年頃から世界中に広まり始めた。
日本初となるグランピング施設は、2013年にオープンした三重県志摩市の「伊勢志摩エバーグレイズ」である。