狛犬は古代インドやエジプトで、守護獣として獅子（ライオン）の像を置いたのが起源といわれる。
それが中国・朝鮮半島を経て日本に伝わったことから、「高麗（高句麗）」の犬ということで「高麗犬（こまいぬ）」と呼ばれるようになったというのが定説となっている。
その他、狛犬の語源には、魔除けに用いたことから「拒魔（こま）」の犬とする説もある。
日本では、平安時代に向かって右側が口を開けた「阿形」の獅子、左側が口を閉じた「吽形」の狛犬で「阿吽」を表すようになり、鎌倉時代以降に一般化した。
現代では、両者共に「狛犬」と呼び、形は阿吽共に獅子が一般的である。