座るは、落ち着いて動かないことを表す「据わる（すわる）」と同源。
「居ても立ってもいられない」と言うように、「立つ」の対義語は「居る」であった。
平安時代末頃から、「居る」が「存在する」の意味で多く用いられるようになったことから、他動詞「すう（据う）」が自動詞化した「すわる」が、「立つ」の対義語として用いられるようになった。
漢字の「坐」は、「人」＋「人」＋「土」で、地面に尻をつけることを示している。
「座」の漢字は、「广（いえ）」＋「坐」で、家の中で人が座る場所を表す。
そのため、「坐」が動詞、「座」が名詞として用いられたが、常用漢字では「座」に統一された。
出典：座る – 語源由来辞典