湯たんぽの「たんぽ」は、「湯婆」の唐音読み。
中国では唐の時代から湯たんぽの存在が見られ、「湯婆子（tangpozi）」「湯婆（tangpo）」と呼ばれた。
婆は「妻」や「母親」の意味で、妻や母親の温かい体温を感じながら寝るように、お湯を入れた容器を代わりに抱いて寝ることから付いた呼称である。
「たんぽ（湯婆）」のみで「湯たんぽ」を表すが、日本では「たんぽ」のみでは意味が通じず、温める容器のことと解釈したことから、日本に伝わった際に「湯」が付け加えられ「湯湯婆」となった。
日本へ湯たんぽが伝わったのは、室町時代頃とされる。
「たんぽ」の語源には叩いた時の音に由来する説もあるが、日本語起源の言葉という仮定を元に考えられた説で、叩いた時の音は関係ない。