鞍上人なく鞍下馬なしの語源・由来

「鞍」とは、牛などの背に固定して、人や物を乗せるための道具。
人と馬の呼吸が合い、鞍の上の人と、鞍の下の馬が一体となって見えることから。

出典：鞍上人なく鞍下馬なし – 故事ことわざ辞典