ブラジャーは、フランス語「ブラシェール（brassiere）」を英語音化したもので、アメリカでも口語では「ブラ」と呼ばれる。
フランス語の「brassiere」は、婦人や赤ちゃん用の袖付き胴着を意味する。
「bras」は「ブレスレット（bracelet）」にも通ずる語で「腕」を意味し、「brassiere」の基となる古フランス語「braciere」は「腕の防護具」を意味した。
ブラジャーの原型は、1889年、フランスのHerminie Cadolle（エルミニー・カドル）によって発明されたが普及には至らず、当時は「ブラジャー」という呼称でもなかった。
1913年にアメリカのMary Phelps Jacob（メアリー・フェルプス・ジェイコブ）が、コルセットに代わるものとして特許を取得し、1914年にワーナー・ブラザーズ社が特許を買い取り、販売したことで一般に普及した。
1900年代初頭には英語でも「brassiere」が見られることから、特許取得時に「袖付き胴着」の意味が、現在の意味に変化したものと思われる。
日本でブラジャーが普及したのは、1950年代に入ってからである。