つくえは、突き出した四本の枝で台を支えていることから、「ツキエ（突き枝）」が転じた語と考えられる。
漢字の「机」の「几」も脚付きの台を描いた象形文字で、「つくえ」の語源と通じる。
平安時代の『和名抄』に「机 都久恵」とあることから、机の歴史的仮名遣いは「ツクヱ（わ行の「ゑ」）」とされていたが、それ以前の文献に「ツクエ」「ツ支江」の表記が見られるため、現在では「ツクエ（や行の「え」）」が有力な歴史的仮名遣いとされている。
机の語源には、「衝据（ツキスヱ）」や「坏据（ツキスヱ）」「坏居（ツキヰ）」の転といった説もあるが、上記のように歴史的仮名遣いが異なるため考え難い。
現代では主に、読み書きに用いるものを言うようになったが、古くは「文机（ふみづくえ）」と言って区別されていたように、読み書きに使う台を言ったのではなく、床に直接置けない物（神への供物、客人へ差し上げる飲食物や衣類）を載せる台を言った。