エスケープは、「逃げる」「免れる」を意味する英語「escape」からの外来語。
「escape」は、ラテン語で「外套（マント）を脱ぐ」という意味の「ex cappa」が、古期フランス語を経由して英語に入り、「束縛から逃れる」という意味になった。
日本では1900年代初頭から、旧制中学の学生語として「エスケープする」と使われ始めた。
また、略した「エスる」の形で、授業を抜け出すことをいった。
現代では主に、操作の取り消しを意味するコンピュータ用語「Esc（escape key、エスケープキー）」で多く用いられる。
「外套」を意味する「cappa」は、ポルトガル語を経由した言葉が、レインコートを意味する日本語「カッパ（合羽）」の語源にもなっている。