仰いで天に愧じずの語源・由来

「愧じる」とは、自分の見苦しさを他人や世間に対して、恥ずかしく思うこと。
自分にやましいところが一点もなければ、天に対しても何ら恥ずべきことがないということから。
君子の三楽の二番目にあたることば。
『孟子・尽心上』に「仰いで天に愧じず、俯して人に愧じざるは、二の楽しみなり（天に対して恥ずべきところがなく、下のほうを見て人々に恥じることがないのが、第二の楽しみである）」とある。

出典：仰いで天に愧じず – 故事ことわざ辞典