鈴鹿の地名は、飛鳥期に「鈴鹿関」、奈良期に「鈴鹿郡」で見える。
鈴鹿には、大海人皇子（後の天武天皇）の伝説に由来する説がある。
その伝説は、大海人皇子が増水した川を渡る際、鹿に駅鈴をつけて渡った。もしくは、大海人皇子が山中で迷った際、鈴をつけた鹿が現れ、その鹿の背に乗って関まで無事に向かったというものである。
しかし、このような伝説は地名を元に作られることが多く、有力とはされていない。
鈴鹿の由来は諸説あり定かではないが、スズタケ（篶竹）の生える地からとする説が有力視されている。
交通の要所に駅鈴を設置した所で、「スズカ（鈴処）」に由来する説も十分に考えられる。
その他、「スズ（稲積型の山）」＋「カ（接尾語）」という地形に由来する説もある。