古く、ゆうべは「ゆうへ（ゆふへ）」で、「ゆう（夕）」に「そのあたり」「その頃」を表す接尾語「へ（方・辺）」が付いた語。
一説には、「よべ（夜方）」が転じた「ようべ」の音変化ともいわれる。
上代・平安時代には、夜が「ゆうべ（夕べ）」「よい（宵）」「よなか（夜中）」「あかつき（暁）」「あけぼの（曙）」「あした（朝）」の順に分けられており、ゆうべは夜の始まり（夕方）をいった。
一日の始まりが、夜中の零時をさすようになったため、ゆうべは前日の夜をさすようにもなり、「昨夜」と書いて「ゆうべ」と読ませるようになった。