おどりは、動詞「をどる（おどる）」の連用形「をどり（おどり）」が名詞化した語。
「踊り（踊る）」の語源は、「お」が「尾」。「どる」が「とどろく」の意味とする説や、「繰り返す」という意味の「ヲツ」と関係する語といった説、「をとぶある（小飛有）」の意味など諸説あり未詳である。
おどりの漢字には、「踊り」と「躍り」があり、意味で使い分けされている。
ダンスや舞踊など、普通は「踊り」の漢字を使い、「躍り」は「エビの躍り食い」や「躍りあがって喜ぶ」など「跳ね上がる」の意味に限定された使い方をしている。
しかし、本来「おどり」は「跳ね上がること」「飛び跳ねること」など躍動運動を表す語であった。
「舞踏」の意味として「踊り（踊る）」が用いられた例は、中世末期頃から見られる。
当時の踊りは跳ね上がるような動きであったと考えられ、日本芸能においての「踊り」も、「舞い」と区別して躍動運動を主体とした動作を指し、音楽や歌に促されて踊るのではなく、自らがリズムを作り踊るものをいった。