ちくるは、「ちくん」「ちくちく」「ちくり」などの擬態語から生まれた動詞。
これらの擬態語は、先のとがった針などで物を刺す様子を表すほか、皮肉や批判などを言って刺激を与える意味がある。
その中でも、「ちくりと嫌味を言う」など副詞として使われる「ちくり」が、ラ行五段活用として用いられ、「ちくる」になったと考えられる。
「ちくり」は「僅かな様子」を意味し、針などを刺す「ちくり」は「しくり」と表現されていた。
現代のような表現は、明治以降になって現れたものである。
出典：ちくる – 語源由来辞典