酢の語源は、口に含んだときにスッとする感覚の「す」と考えれる。
「すずしい」や「すがすがしい」の「す」を語源とする説もあるが、口に含んだ時の感覚を「すがすがしい」や「すずしい」と形容した説なので、ひとまとめにスッとする感覚と捉えて良いであろう。
酢の起源は、紀元前5000年頃の古代バビロニアの記録にも残っているように、世界的には古いものである。
日本へは4～5世紀頃に中国から伝来したが、江戸時代までは製法が広まっておらず、酢は上流階級のものであった。
江戸時代以降は庶民の手にも届くようになり、味噌や醤油とともに普及していった。