パンダ（panda）の語源には、ネパール語で「竹を食べる者」を意味する「ニガリヤ・ボンヤ（ポニヤ）（nigalya ponya）」に由来する説と、「手のひら」を意味する「パンジャ（panja）」に由来する説がある。
このうち、「竹を食べる者」からの説が有力とされている。
本来は、レッサーパンダを指して「パンダ」と呼んでいたが、ジャイアントパンダが発見されたことで、パンダの呼び分けが必要となり、レッサーパンダは「小さいパンダ」の意味で「lesser panda」と呼ばれるようになった。
中国語ではパンダを「熊猫」と呼び、「猫」の字が使われているが、これも本来はレッサーパンダを指して「パンダ」と呼んでいたことに由来する。
それぞれを区別して言う場合は、ジャイアントパンダを「大熊猫」、レッサーパンダを「小熊猫」という。