羊羹は、鎌倉時代以降、禅宗とともに日本に伝わった。
中国では漢字の通り「羊肉の羹（あつもの）」で、羊の肉を入れたお吸い物を意味する。
中国で日本の羊羹と似た食べ物には、羊の肝に似せた小豆と砂糖で作る蒸し餅の「羊肝こう」「羊肝餅」がある。
羊肝こうが日本に伝来した際、「肝」と「羹」の音が似ていたことから混同され、「羊羹」の文字が使われるようになった。
古くは中国の製法どおり蒸したものであったが、茶道の繁栄に伴い、寒天を加えた「練り羊羹」が作られるようになった。
やがて地方名物となる岐阜県大垣市の「柿羊羹」や、長野県小布施の「栗羊羹」などが作られるようになった。