大福は、丸くふっくらした形がウズラに似ていることから、古くは「鶉餅（うずらもち）」と呼ばれており、ウズラの腹がふくれていること、また大きくて腹持ちが良いことことから、「腹太餅（はらぶともち）」とも呼ばれるようになった。
「鶉餅」や「腹太餅」と呼ばれていた当時の大福は大きく、餡は小豆に塩を入れただけであったといわれる。
餡に砂糖を加え、小さくした腹太餅が作られたのは、明和8年（1771年）、江戸小石川御箪笥町のおたよ（「お玉」とも言われる）という後家の考案によるもので、この腹太餅を「大腹餅（だいふくもち）」という名前で売った。
のちに、「大腹餅」の「腹」の字は佳字の「福」に書き換えられ、「大福餅」となった。
寛政の頃には夜に大福を売り歩くことが流行し、寒い冬には火鉢で焼いた「焼大福」が人気だったといわれる。
現在では、豆やいちごを入れたものや、餡の代わりに生クリームやカスタード、プリンが入ったものなど、様々な種類の大福が作られている。