学ぶ（まなぶ）は、「まねぶ（学ぶ）」と同源で、「まねる（真似る）」とも同じ語源である。
そのため、学ぶの語源は「真似ぶ（まねぶ）」とされることも多いが、「まなぶ」と「まねぶ」は同じ時代に見られる語で、その前後関係ははっきりしていない。
「真に似せる」の意味から「真似（まね）」や「まねぶ」が生まれ、「まなぶ」という語が生じた。
もしくは、「誠に習う」の意味から「まなぶ」が生まれ、名詞形「まね」と、その動詞形「まねぶ」の語が生まれたと考えられる。
「まなぶ」は、教えを受けたり学問をする意味で多く用いられ、「まねぶ」は「まなぶ」よりも学問をする意味は薄く、模倣する意味で用いられることが多かった。
また、「まねぶ」は主に口頭語として用いられていたが、「真似る」が広く用いられるようになったため、「まなぶ」の雅語（雅言）として扱われるようになった。