にんぎょうは、「ひとがた（ひとかた）」に当てた漢字「人形」を音読した語。
「人形」は「偶人」「人像」などと並んで奈良時代の文献にも見られる語だが、「ニンギョウ（ニンギャウ）」の読みが見られるのは奈良時代末期頃からである。
古くは、宗教的な意味をもつものが多く、人形は神・聖霊の形代・憑代として、祭礼などの宗教行事に用いられた。
これは日本に限らず、エジプトやギリシャなどでも、多くは呪術・宗教的な意味をもって作られている。
やがて、観賞用・玩具・人形劇・土産物・芸術品など、さまざまな用途で作られるようになった。